Entre los pueblos sometidos por los ejércitos del imperio tarasco, se encuentra Angamacutiro. En el siglo XVI, el conquistador español Nuño de Guzmán al marchar al frente de una expedición que se dirigía hacia la Nueva Galicia pasó por este pueblo, posesionándose de él indebidamente, lo que ocasionó un litigio, pues el comendero de Huango (Villa Morelos) reclamó Angamacutiro como encomienda. Es de conocimiento general, que el soguzgamiento español hacia la población indígena revistió dos características, mientras Nuño de Guzmán recurrió a la espada, dió instrucciones a los frailes Juan de Padilla, Juan de Badillo y Bartolomé de Estrada, para que evangelizara a la población.
Angamacutiro fue fundado en el año de 1323 por un grupo de indígenas otomíes que vinieron del Estado de Guanajuato.
El municipio fue creado el 10 de diciembre de 1831 por el Congreso del Estado, fue escenario de varias luchas durante la guerra de intervención en Michoacán. En 1866 se llevó a cabo un enfrentamiento entre las fuerzas imperiales comandadas por el Gral. Ramón Méndez y el grupo republicano conocido como los chinacos, éstos últimos ocasionaron fuertes descalabros a las fuerzas representativas de la intervención; en reconocimiento de lealtad hacia la república, el Congreso del Estado, le otorgó el 28 de junio de 1869, el nombre de "Villa Unión" actualmente se le conoce como Angamacutiro de la Unión a su cabecera municipal.